Control Híbrido Fuerza Posición Para Un Manipulador De 2 Gdl
Resumen del Libro
Este libro surgio de realizar una busqueda de las necesidades que se encuentran en aplicaciones a nivel industrial-medico. Este texto muestra el diseno y construccion de un manipulador de dos grados de libertad, el diseno se realizo por medio de la herramienta computacional Computer Aided Design (CAD) y el analisis estructural por medio de Computer Aided Engineering (CAE) en especifico Analisis por el Finite Elements Method (FEM) con el software SolidWorks, para la construccion o fabricacion de piezas del robot se utilizaron herramientas de Computer Aided Manufacturing (CAM) con el software Mastercam X4 y las rutinas generadas se cargaron en una maquina de Computered Numeric Control (CNC) y un centro de mecanizado. Se implemento un algoritmo en Matlab que muestra el area de trabajo, el desarrollo cinematico, dinamico e implementacion del controlador hibrido fuerza-posicion. Se presentan simulaciones del comportamiento del robot con el controlador en Simulink y LabView. Por ultimo se realizan pruebas con el robot real para validar los resultados obtenidos de la simulacion entre SolidWorks-Labview.
