Introduccion A La Cinematica De Manipuladores
Resumen del Libro
En la actualidad se puede llegar a concluir que es comun escuchar el termino robot, sin embargo, el saber como es que trabaja o se mueve es menos conocido. En muchas instituciones de educacion superior se aborda el estudio y uso de los robots con enfoques de control, de programacion, de la posible aplicacion y de su estructura locomotora. El Instituto Tecnologico de Aguascalientes, no es la excepcion, ya que incluye la tematica principalmente en la carrera de Ingenieria Mecanica. El presente documento se fundamenta en una recopilacion de tres de los principales metodos, tales como: El metodo grafico empleando bocetos preferentemente a escala de los manipuladores y utilizando la trigonometria para obtener modelos matematicos, La obtencion de un sistema algebraico de ecuaciones que representan el movimiento del manipulador, Asi como el metodo sistematizado mediante el uso de la propuesta presentada por Denavit-Hartenberg a traves de matrices de transformacion. El objetivo es proporcionar al investigador, al profesional y principalmente al estudiante de Ingenieria un documento sencillo y claro de como se establece la cinematica tanto directa como inversa de un robot industrial.
