Optimización Del Algoritmo Paralelo Para La Representación De Un Modelo Dinámico De Sistemas De Multicuerpos Unidos Por Articulaciones Seriales
Resumen del Libro
La investigación comprende el análisis de los elementos relacionados con la dinámica inversa de un manipulador mecánico de más de 6 grados de libertad combinado con el estudio de la computación paralela, el análisis e implementación de métodos de cálculo de parámetros dinámicos requeridos para una simulación aproximada a la realidad, la definición de pruebas integradas del sistema y la construcción de un conjunto de algoritmos resultantes de la dinámica siguiendo metodologías de la computación paralela. El sistema permite encontrar la fuerza aplicada de un brazo mecánico de más de 6 grados de libertad utilizando algoritmos implementados en el lenguaje C y funciones de la herramienta MPI que permiten comunicación entre procesos.
